Историограф Петербургской академии наук (с 1748), редактор журнала «Ежемесячные сочинения к пользе и увеселению служащие» (1755–1756), автор книг по русской истории.
Герхард Фридрих Миллер родился в октябре 1705 г. в Вестфалии. Получил начальное образование в гимназии, которой заведовал его отец, затем учился в Лейпцигском университете.
В двадцать лет Миллер переехал в Россию и стал студентом Академии наук в Санкт-Петербурге. Во время учебы он преподавал детям историю, географию и латинский язык в гимназии при Академии, участвовал в издании «Санкт-Петербургских ведомостей», а также вел канцелярскую работу. В 1731 г. он стал профессором.
С 1731 г. Миллер выпускает сборник статей на немецком языке о русской истории «Sammlung russische Geschichte». С 1733 г. по 1734 г. он участвует в экспедиции по Сибири, где изучает археологию, этнографию и историю края, вывозит оттуда множество важных архивных документов. В 1748 г. Миллер становится русским подданным. В том же году его назначают историографом Академии наук. Его речь, написанная для торжественного заседания Академии наук в 1749 г., вызвала горячий протест М.В. Ломоносова, С.П. Крашенинникова и других русских академиков, которые посчитали ее недостаточно патриотичной. В итоге текст речи не был прочитан, а Миллер был разжалован из академиков в адъюнкты, но скоро был прощен и восстановлен в своем звании.
В 1750 г. он начинает публиковать задуманный им многотомный труд «Описание Сибирского царства», однако ему удается напечатать всего один том (второй выходит лишь в отрывках).
С 1755 г. по 1765 г. Миллер редактирует первый в России научно-популярный журнал «Ежемесячные Сочинения, к пользе и увеселению служащие», в котором участвуют многие знаменитые его современники, такие как П.И. Рычков, В.Н. Татищев, Ф.И. Соймонов.
Задуманный Миллером труд «Опыт новой истории о России» не был им закончен.
В 1765 г. Миллера назначают начальником московского архива иностранной коллегии, а также главным надзирателем Московского воспитательного дома с сохранением звания академика и историографа.
В 1772 г. он тяжело заболевает, но продолжает работать. В Москве Миллер публикует важные исторические памятники, такие как Степенная книга, Судебник царя Ивана Грозного, переписку Петра I с Б.П. Шереметьевым, а также труды видных русских историков. Скончался Миллер осенью 1783 г.